Наконец пришло время поделиться моими наработками в области роботехнологий. Говорю не более чем первоапрельским языком - фотография конечно моего робота, но это пока не больше чем соединенные пластик, дерево и металл с прочим стеклом и минералами. До роботехнологий пока так же далеко как и было до этого.
А почему? А потому, что пока мне были нужны мои навыки по сборке моделей и какие-то интуитивные представления, что и как должно работать. Все трудности все так же впереди - первая крупная - научиться разговаривать с камерой и понимать что она говорит. Перед этим нужно еще развести всю проводку и немного позаниматься электроникой, после этого - алгоритм работы и его внедрение в жизнь.
Ну довольно жаловаться на трудности. Что же нового:
Ходовая часть из Японии, прилетевшая в конечном счете из Америки. Здесь она в немного модернизированном виде. В оригинале это набор фирмы Tamiya для японских школьников, жаждущих узнать побольше о работе интересных механихмов и основах электроники, под названием Shovel/Dozer. Моя первоначалаьная ходовая часть - Tracked vehicle chassis kit, как я уже говорил до этого, не обладала всеми необходимыми качествами и пошла на запчасти. Первыми я использовал шестеренки и ось - для обеспечения как можно большой точности угла поворота лазера, для ходовой части использовал одну ось и пару колес. В оригинале бульдозер был больше похож на бульдозер без треугольных гусениц, но так ведь конечно красивее)
По бортам приклеил предоставленные незадорого китайскими коллегами емкости для двух батареек, которые я потом планирую использовать как внешнее питание для двигателей, чтобы не перегружать микроконтроллеры.
Вот это то, что делает ключевую разницу с первоначально выбранной основой - два двигателя по одному для каждой стороны. Шестереночная передача обеспечивает передаточное число около 40:1, что практически сводит на нет вероятность "спаления" двигателей.
Для системы шестеренок передающих тягу с третьего двигателя на ковш надежность еще больше, равно как и мощность - зеленые шестеренки в два раза шире желтых. Подъем в ковше мобильника абсолютно не был проблемой, и это радует)
Вид сбоку, через замусоренный глазок камеры моего телефона, на окошко, оставленное производителем, чтобы можно было любоваться работой привода. Виднеется часть зеленой шестеренке и спиралевидная, одетая на ось двигателя.
Tamiya предполагала управление бульдозером с помощью пульта управления и метрового пучка проводов. Так как я поигравшись один вечерок уже больше не требовал таких игрушек, то пульт решил использовать для насущных потребностей. Он оказался хорошим решением одной проблемы связанной с новой основой. А именно - на старой основе я предполагал двухуровневое горизонтальное расположение компонентов - на первом ярусе двигатели, моторный модуль, аккумуляторы, на втором - собственно голова с камерой и главный модуль, или ардуино мега.
На бульдозере же места не было ни на что из этого - ковш и двигатель к нему с трансмиссией занял практически все возможное для той компоновки место - теперь даже не было места куда голову крепить.
Но слава Богу - пришла идея использовать пульт. При выкидывании изнутри ненужного барахла и убирания лишнего пластика в него как раз помещаются моторный модуль и аккумуляторы для микроконтроллеров, даже остается место для проводов. "Шея" хорошо нашла себе место сверху, ну и возможен упрощенный доступ внутрь, благодаря предусмотренному для других целей отсеку для батарей, ныне находяшийся под шеей. Легким движением руки крышечка снимается и мы можем смотреть внутрь, правда вряд ли сможем благодаря этому что-то большее, но и это может пригодиться.
Надо было посидеть и покомбинировать, как бы этот пульт примастить к ходовой части, производитель почему-то не предусмотрел возможности крепежа пульта управления к объекту управляемому, но мы конечно постарались решить это недоразумение. Под рукой особо ничего не было - металлическая основа из уголков, ранее предполагалось должна была крепиться над ходовой, теперь абсолютно как я уже говорил выше не подходила. На помощь пришли запасные части из двух наборов - многие литники с деталями делаются так, чтобы хватило на разные модели одной линейки - кроме тех двух которые я упомянул есть еще несколько, и Tamiya мудро решила, что не зачем создавать N производственных линий, а хватит одной, а излишки деталей оплатит покупатель.
Ну так вот, из этих деталей удалось создать конструкцию, с одной стороны опирающуюся на ось ковша, а с другой - на деревянную основу. Что хорошо - крепко держится и без склейки, упрощая доступ при необходимости.
Ардуино мега хорошо рюкзачком пристроился на пульт сзади. Старая металлическая основа использовалась тут уже как защита от злосной внешней среды, например при опрокидывании робота на спину или при вспышке бета-излучения трития в момент закипания воды в электрочайнике. На этом фото видно почему еще так привлекательно было использовать пульт - шлейфы (пучки проводов) от головы как раз пойдут в отверстия для палочек-джойстиков предусмотренных в оригинале.
Конечно предполагается, что перед ковшем будет какого-то рода механическая метелка, которая будет сметать мусор в ковш, а потом робот будет высыпать все в указанном месте. На моторном модуле есть еще один свободный слот для двигателя, так что проблема только в том, чтобы повесить двигатель (он у меня есть вместе с трансмиссией, которую возможно надо будет чуть можернезировать, но шестеренок хватает)), найти метелку и все закрепить. Так как под рукой пока ничего подобного нету и это мелочное задание по сравнению с остальными - низкоприоритетная. Дальше думаю постараться развести провода и разбираться потихоньку с камерой.
Вот и на этой приятной ноте я пожалуй закончу первую часть. Потом будут вещи еще, касающиеся более механической сборки, чем электроники или програмного обеспечения, но тянуть первую часть ради них я думаю не стоит. Добавим красивые текстики под названием "Приложение")
